O património histórico associado a uma bela vista de Setúbal e da baía do Sado até Troia, são motivos mais que suficientes para uma escapadela ao Forte de São Filipe.
A construção fortificada, em estrela com seis pontas, situa-se no alto de uma colina à entrada da foz do rio Sado.
A localização oferece uma ampla vista da baía, com o contraste entre as edificações modernas e o casario do centro histórico de Setúbal, a travessia permanente dos barcos até Troia. 
É o ponto de partida do perfil da península, que observamos dos vários miradouros do forte.
Do outro lado a vista alcança o castelo de Palmela.
Cada ângulo das pontas da estrela tem uma guarita que convidam os visitantes a escolherem as melhores poses fotográficas e uma nova perspetiva da vista.
Um fosso protegia as casamatas e a casa do governador.
Nos tempos mais recentes foram transformadas em pousada e, no presente, um bar com uma esplanada sedutora para uma pausa e contemplação serena da baía.
Do património histórico, além das estruturas defensivas, com muralhas muito altas, destaca-se uma capela joanina que tem as paredes interiores cobertas de azulejos. Alguns painéis são narrativos da vida de S. Filipe.
Na abóbada sobressai o escudo real. O símbolo da coroa está presente em outras áreas do forte, sinais posteriores à edificação no final do século XVI por parte do monarca espanhol Filipe II.
O forte está classificado como Monumento Nacional.
Esteve encerrado ao público durante dois anos, devido a risco de desmoronamento de estruturas do morro. Foi reaberto ao público em 2017.
Há quem aceda a pé ao forte, a partir da zona ribeirinha de Setúbal. Exige algum esforço, em particular com calor.
O horário do Forte de São Filipe é de terça a sexta-feira das 10h00 às 19h00. Sábado e domingo das 10h00 às 20h00
